Le Psaume 51 (50 dans la numérotation grecque) est également appelé Miserere (prends pitié), selon le premier mot de sa version latine. Il aurait été écrit par le roi David, qui demandait pardon auprès du prophète Nathan après qu’il eut séduit Bethsabée, la femme d’un de ses officiers, Urie le Hittite, en profitant d'une de ses absences. Bethsabée par la suite tomba enceinte, et David fit revenir Urie afin qu'il eût des rapports avec sa femme, mais celui-ci préféra ne pas rentrer dormir chez lui. David le renvoya alors sur le champ de bataille, avec un message destiné à Joab, demandant que celui-ci s'arrangeât pour qu'Urie le Hittite fût frappé pendant la bataille et mourût, ce qui arriva. Nathan vint ensuite reprocher au roi David sa faute, que celui-ci reconnut

Miserere mei, Deus: secundum magnam misericordiam tuam.
Et secundum multitudinem miserationum tuarum, dele iniquitatem meam.
Amplius lava me ab iniquitate mea: et a peccato meo munda me.
Quoniam iniquitatem meam ego cognosco: et peccatum meum contra me est semper.
Tibi soli peccavi, et malum coram te feci: ut justificeris in sermonibus tuis, et vincas cum judicaris.
Ecce enim in iniquitatibus conceptus sum: et in peccatis concepit me mater mea.
Ecce enim veritatem dilexisti: incerta et occulta sapientiae tuae manifestasti mihi.
Asperges me hysopo, et mundabor: lavabis me, et super nivem dealbabor.
Auditui meo dabis gaudium et laetitiam: et exsultabunt ossa humiliata.
Averte faciem tuam a peccatis meis: et omnes iniquitates meas dele.
Cor mundum crea in me, Deus: et spiritum rectum innova in visceribus meis.
Ne proiicias me a facie tua: et spiritum sanctum tuum ne auferas a me.
Redde mihi laetitiam salutaris tui: et spiritu principali confirma me.
Docebo iniquos vias tuas: et impii ad te convertentur.
Libera me de sanguinibus, Deus, Deus salutis meae: et exsultabit lingua mea justitiam tuam.
Domine, labia mea aperies: et os meum annuntiabit laudem tuam.
Quoniam si voluisses sacrificium, dedissem utique: holocaustis non delectaberis.
Sacrificium Deo spiritus contribulatus: cor contritum, et humiliatum, Deus, non despicies.
Benigne fac, Domine, in bona voluntate tua Sion: ut aedificentur muri Ierusalem.
Tunc acceptabis sacrificium justitiae, oblationes, et holocausta: tunc imponent super altare tuum vitulos.