Quatre vétérans du Viêtnam louent leurs services aux faibles, aux opprimés, à tous ceux qui sont menacés par les puissants. John "Hannibal" Smith, la tête pensante de l'équipe, met au point des plans audacieux. Templeton Peck, "Futé", beau garçon, le seconde. Henry Murdock, "Looping", chauffeur et pilote hors pair et déjanté, ne manque jamais une occasion de se faire remarquer. Quant à Barracuda, il fait fuir tous ses ennemis grâce à son imposante musculature. L'Agence tous risques enchaîne les missions les plus improbables. Une série qui fait partie des anthologies, notamment grâce à son générique, composé par Mike Post ("Les Têtes brûlées", "Magnum", "New York Police Blues").
Au cours d'une mission au Mexique, le colonel John « Hannibal » Smith et le lieutenant Templeton « Futé » Peck sont faits prisonniers par des policiers fédéraux corrompus travaillant pour le général Tuco, le premier dans un entrepôt et le second dans le ranch de Tuco. Smith parvient à s'échapper afin de délivrer Peck et rencontre Bosco « Barracuda » Baracus, un ranger renvoyé de l'armée, sur sa route, qui l'emmène à bord de son van et l'aide à mener à bien le plan de sauvetage. Poursuivis par Tuco, le trio se rend dans un hôpital de l'armée afin de recruter le pilote H. M. « Looping » Murdock, à la santé mentale douteuse, pour fuir à bord d'un hélicoptère médical, au cours d'un duel entre le groupe et Tuco, au cours duquel « Barracuda » développe une peur de l'avion. La poursuite se finit lorsque Smith et sa bande attirent Tuco dans l'espace aérien américain, où il sera abattu par un F-22 Raptor à la suite de son intrusion.
Huit ans plus tard, en Irak, Smith est contacté par Lynch, un agent des divisions des activités spéciales de la CIA, qui lui confie la mission de récupérer des plaques d'impressions de billets américains et plus d'un milliard de dollars ($) en espèces à des insurgés irakiens qui ont prévu de le déplacer à Bagdad dans un convoi blindé.