Le Baiser est à l'origine un des très nombreux motifs de son œuvre magistrale La Porte de l'enfer, commandée par l'État Français, inspirée par La Divine Comédie de Dante et des Fleurs du mal de Charles Baudelaire pour le Musée des Arts décoratifs, prévue à l'emplacement des ruines de la Cour des Comptes à Paris.
Le couple fut plus tard séparé de la porte, et remplacé par une paire d'amants dans la colonne inférieure droite. Les nombreuses figures que Rodin créa pour le projet furent un vivier d'idées pour certaines de ses sculptures indépendantes, comme « le Baiser » ou Le Penseur.
La méthode utilisée par Rodin pour faire ses sculptures de grande taille consistait à employer des sculpteurs qui taillaient à l'échelle un modèle plus petit dans un matériau plus facile à tailler que le marbre et une fois terminées, Rodin donnait la dernière touche lui-même.
Avant de créer la version en marbre, Rodin a produit plusieurs sculptures plus petites en plâtre, terre cuite et bronze. L'œuvre fut d'abord appelée Francesca da Rimini, d'après le nom d'un des personnages de l'enfer dans la Divine Comédie de Dante, qui tomba amoureuse de son beau-frère, Paolo Malatesta, lui aussi marié. Les amoureux furent surpris et assassinés par le mari de Francesca pendant qu'ils lisaient ensemble l'histoire de Lancelot et la reine Guenièvre. Dans le Baiser, on peut voir le livre dans la main de Paolo. Quand les critiques d'art virent la sculpture dans 1887, ils suggérèrent un titre moins spécifique que Francesca da Rimini et proposèrent le Baiser.
En 1888, le gouvernement français chargea Rodin de la première version en marbre de grande taille du Baiser, il apparut pour la première fois au Salon de Paris en 1898. Elle fut si populaire, que le fondeur Ferdinand Barbedienne proposa à Rodin un contrat pour en éditer des réductions en bronze.
Le Baiser d'Auguste Rodin est une sculpture en marbre d'un couple enlacé, créée par Auguste Rodin à la demande de l'État français pour l'Exposition universelle de Paris de 1889. Elle est exposée au Musée Rodin de Paris.