Il semble établi qu'au vie siècle av. J.-C., un certain nombre de rois ou magistri d'origine étrusque ou latine se soient intercalés entre les règnes de la dynastie tarquinienne, et que la tradition latine a désigné sous le nom générique de Servius Tullius. Leurs politiques furent inspirées par Solon et les tyrans de Milet et d'Athènes, en particulier Pisistrate
Servius Tullius est le sixième roi légendaire (et parmi eux, le deuxième des rois étrusques) de la Rome antique. Il aurait régné de 575 à 535 av. J.-C., dates incertaines. Ce prince avait pour mère une femme noble, prisonnière pourtant et servante. Selon la tradition historique romaine, il soumit les Sabins, joignit à la Ville trois monts : le Quirinal, le Viminal, l'Esquilin, et fit creuser des fossés autour de ses remparts. Il institua le cens. Sous lui, Rome, après qu'on eut procédé au recensement général, compta quatre-vingt-trois mille têtes de citoyens romains, y compris les habitants des campagnes. Il fut tué, la quarante-cinquième année de son règne, victime du forfait de son gendre, Tarquin le Superbe, fils du roi auquel il avait lui-même succédé, et du crime de sa fille, que Tarquin avait épousé. Il aurait introduit dans la Rome le principe de la division topographique.
Claude, dans un discours devant le Sénat, a fait allusion aux « aventures » de Mastarna (qu'il assimile à Servius Tullius).

Claude a fait valoir que Mastarna a quitté l'Étrurie avec les restes de l'armée de Cælius Vibenna6 et a occupé la colline Cælius, la nommant par la suite Vibenna7.

« Fils de l’esclave Ocrésia, si nous en croyons nos historiens, Servius Tullius prit place sur le trône entre ce prince et son fils ou son petit-fils, car les auteurs varient sur ce point. Si nous suivons les Toscans, il fut le compagnon de Cælius Vivenna, dont il partagea toujours le sort. Chassé par les vicissitudes de la fortune avec les restes de l’armée de Cælius, Servius sortit de l’Etrurie et vint occuper le mont Cælius, auquel il donna ce nom en souvenir de son ancien chef ; lui-même changea son nom, car en étrusque, il s’appelait Mastarna et prit le nom que j’ai déjà prononcé, de Servius Tullius, et il obtint la royauté pour le plus grand bien de la République »