Deux officiers français, le lieutenant de Saint-Avit et le capitaine Morhange, se retrouvent captifs d’un royaume inconnu au cœur du Sahara algérien, dirigé par la mystérieuse reine Antinéa, qui serait la descendante de Neptune. Le roman oscille entre la légende et la réalité.

Selon certains, Pierre Benoit se serait inspiré, pour son personnage d'Antinéa, de la reine berbère Tin Hinan2.
Pierre Benoit relate également dans ce livre les souvenirs de sa jeunesse. Fils du colonel Benoit, il a passé ses premières années en Tunisie, où son père était en poste puis en Algérie, où il accomplit son service militaire. Dans un article de L'Écho de Paris le 2 février 1920, Pierre Benoit explique ainsi :
« De 1892 à 1907, j'ai vécu en Tunisie et en Algérie. Dès mon enfance, j'ai entendu parler des Touaregs, et mon imagination a été excitée par certaines sombres histoires, celle notamment d'une mission exécutée dans le Centre africain par deux Français dont un seul était revenu sans qu'on ait jamais pu savoir comment avait péri son compagnon. Telle est l'idée qui est à la base de l'Atlantide, il n'y en a pas d'autre 3. »

L’Atlantide est le second roman de Pierre Benoit, paru en 1919 aux éditions Albin Michel, notamment sur la recommandation de Robert de la Vaissière qui y était lecteur. Il est devenu un véritable livre à succès de l’édition française (1,722 million d’exemplaires vendus dont 991.000 en Livre de Poche, au début du xxie siècle1). Son immense succès fut attribué au besoin des Français d’oublier la Première Guerre mondiale, qui venait de s’achever, par des livres pleins de passion et d’exotisme.
Le livre reçoit le Grand Prix du roman de l'Académie française en 1919.
L’Atlantide de Pierre Benoit a également donné lieu à plusieurs adaptations cinématographiques.